Dänemark beantragte am 10. August 1961, einen Tag nach dem Antrag Großbritanniens, formell den Beitritt zu den Europäischen Gemeinschaften, dem Vorgänger der Europäischen Union. Der damalige französische Staatspräsident Charles de Gaulle legte jedoch sein Veto gegen die britische Mitgliedschaft ein, und Dänemark wollte der EG nicht ohne das Vereinigte Königreich beitreten. Nach vielen Verhandlungen und nach einem Wechsel der französischen Präsidentschaft traten Dänemark, Irland und das Vereinigte Königreich schließlich am 1. Januar 1973 den Europäischen Gemeinschaften bei. Dänemark und Irland waren wirtschaftlich so eng mit dem Vereinigten Königreich verbunden, dass sie es für notwendig hielten, der EG beizutreten, wenn das Vereinigte Königreich ihr beitreten würde. Die dänische Bevölkerung stimmte für den Beitritt, 63,3 % waren dafür, bei einer Wahlbeteiligung von 90,1 %. Dies war die erste von mehreren Erweiterungen, die zu einem wichtigen Politikbereich der Gemeinschaften wurden. 1982 stimmte Grönland für den Austritt aus den Gemeinschaften, nachdem es die Selbstverwaltung von Dänemark erhalten hatte.
Die EG wurde in Dänemark akzeptiert und geschätzt, und eine überwältigende Mehrheit der dänischen Bevölkerung unterstützte 1986 die Einheitliche Europäische Akte.
Die Dänen haben den Euroskeptizismus ins politische Bewusstsein gerückt und hatten den Ruf, „widerwillige“ Europäer zu sein. Das erste Referendum über den Maastricht-Vertrag in Dänemark fand am 2. Juni 1992 statt, aber ein Fehlbetrag von weniger als 50.000 Stimmen führte dazu, dass der Vertrag nicht ratifiziert wurde. Nach dem Scheitern wurden Änderungen am Vertrag vorgenommen, indem das Edinburgh-Abkommen hinzugefügt wurde, das vier dänische Ausnahmen auflistet. Der Vertrag wurde schließlich im folgenden Jahr am 18. Mai 1993 ratifiziert, nachdem ein zweites Referendum in Dänemark abgehalten wurde.
Der Vertrag von Lissabon wurde allein vom dänischen Parlament ratifiziert. Er wurde nicht als Aufgabe der nationalen Souveränität betrachtet, was die Durchführung eines Referendums nach Artikel 20 der Verfassung impliziert hätte.
Im Oktober 2012 forderte Ministerpräsidentin Helle Thorning-Schmidt einen Rabatt von 1 Milliarde Kronen im Haushalt der Europäischen Union, andernfalls würde sie ihr Veto gegen den Haushalt einlegen. Im Februar 2013 einigten sich Dänemark und die Europäische Union auf einen Siebenjahreshaushalt, um der dänischen Forderung zu entsprechen.
Am 25. Mai 2014 wurde das Referendum über die Mitgliedschaft Dänemarks im Einheitlichen Patentgericht mit 62.5% der Stimmen angenommen, was der Regierung ermöglichte, mit der Ratifizierung des Abkommens über ein Einheitliches Patentgericht fortzufahren, das die rechtliche Grundlage für das Einheitliche Patentgericht darstellt.
Im Jahr 2009 versuchte die dänische Regierung, ihre Opt-outs in mehreren Politikbereichen durch ein Referendum anzupassen, mit dem Ziel, die Kongruenz der dänischen Politik mit der der EU zu vertiefen. Dies führte schließlich zu dem Referendum über das Opt-out in den Bereichen Inneres und Justiz, das am 3. Dezember 2015 stattfand, wobei die Wähler die vorgeschlagene Änderung zum vollständigen Opt-out ablehnten.