Ein Endoskelett ist ein Skelett, das sich im Inneren eines Körpers befindet. Das Endoskelett entsteht innerhalb der Haut oder in den tieferen Körpergeweben. Das Endoskelett der Wirbeltiere besteht im Wesentlichen aus zwei Arten von Geweben (Knochen und Knorpel). Während der frühen Embryonalentwicklung setzt sich das Endoskelett aus Notochord und Knorpel zusammen. Das Notochord wird bei den meisten Wirbeltieren durch die Wirbelsäule ersetzt und der Knorpel wird bei den meisten Erwachsenen durch Knochen ersetzt. In drei Phyla und einer Unterklasse der Tiere finden sich Endoskelette unterschiedlicher Komplexität: Chordata, Echinodermata, Porifera und Coleoidea. Ein Endoskelett kann eine reine Stützfunktion haben (wie bei den Schwämmen), dient aber oft auch als Ansatzstelle für Muskeln und als Mechanismus zur Übertragung von Muskelkräften. Ein echtes Endoskelett ist von mesodermalem Gewebe abgeleitet. Ein solches Skelett ist bei Stachelhäutern und Chordaten vorhanden. Das „Skelett“ der Porifera besteht aus mikroskopisch kleinen Kalk- oder Kieselspicula oder einem Schwammnetz. Die Coleoidae haben kein echtes Endoskelett im evolutionären Sinne; dort hat sich das Exoskelett der Weichtiere zu verschiedenen Arten von inneren Strukturen entwickelt, wobei das „Kuttelbein“ der Tintenfische die bekannteste Version ist. Dennoch haben sie knorpeliges Gewebe in ihrem Körper, auch wenn es nicht mineralisiert ist, besonders im Kopf, wo es einen primitiven Schädel bildet. Das Endoskelett gibt dem Körper Form, Halt und Schutz und sorgt für die Fortbewegung.
