Point Cabrillo, die aus Sandstein bestehende Landzunge, auf der das Point Cabrillo Light liegt, wurde 1870 vom United States Geological Survey nach dem portugiesischen Entdecker João Rodrigues Cabrilho benannt, obwohl Cabrillos Entdeckungsreise im Auftrag Spaniens entlang der kalifornischen Küste nicht so weit nach Norden reichte wie der Punkt. Da Spanien das frühe Kalifornien kontrollierte, ist die spanische Ableitung seines Namens die heute gebräuchliche.
Die mit Opium handelnde Brigg Frolic erlitt 1850 auf einem Riff nördlich von Point Cabrillo Schiffbruch; die Untersuchung des Wracks durch Agenten von Henry Meiggs führte zur Entdeckung der Küstenmammutwälder des Mendocino-Gebiets und dem Beginn des Holzhandels, der die lokale Wirtschaft für Jahrzehnte antreiben sollte.
Im Jahr 1873 wurde Point Cabrillo als potenzieller Standort für einen Leuchtturm vermessen; zu dieser Zeit wurde jedoch kein Leuchtturm gebaut. 1904, mehrere Schiffsunglücke später, empfahl der U.S. Lighthouse Service, einen Leuchtturm an diesem Punkt zu errichten. Die Gesetzesvorlage zur Finanzierung des Baus, Senate Bill 6648, wurde im Juni 1906 verabschiedet, und die Regierung kaufte 30 Morgen Land am Point Cabrillo von dem Rancher David Gordon für 3.195 Dollar. Der Leuchtturm wurde ab 1908 von der Firma Lindgren gebaut und 1909 in Betrieb genommen. Der erste Leuchtturmwärter war Wilhelm Baumgartner, der diese Position bis 1923 innehatte. Im Jahr 1935 wurde ein Luft-Diaphon-Supertyphon-Signal installiert.
Die United States Coast Guard übernahm den Leuchtturmdienst im Jahr 1939. Das Leuchtturmgebäude wurde 1960 stark beschädigt, nachdem ein Sturm Wellen verursachte, die sich über dem Licht auftürmten und das Gebäude mit Schlamm überfluteten, aber die Linse blieb unbeschädigt. Später, während des Kalten Krieges, wurde die Station genutzt, um eine sowjetische Radarbasis in Trainingsübungen zu simulieren. Die Küstenwache bemannte die Station bis 1973, als die Linse abgedeckt und ein modernes Drehfeuer auf einem Metallständer auf dem Dach westlich des Laternenraums montiert wurde.
Im Jahr 1988 begann die California Coastal Conservancy, das Land rund um die Leuchtstation zu kaufen, und 1991 wurde die Station in das National Register of Historic Places aufgenommen. Das California State Park System lehnte es damals jedoch wegen staatlicher Haushaltsengpässe ab, das Land zu übernehmen; stattdessen wurde die Station neun Jahre lang von einer gemeinnützigen Organisation, der North Coast Interpretive Association, verwaltet. Ab 1996 organisierte die NCIA eine umfassende Restaurierung der Station in dem Zustand, in dem sie sich in den 1930er Jahren befunden hätte, nachdem sie elektrifiziert worden war, einschließlich einer Wiederinbetriebnahme der Hauptlinse des Lichts. Im Jahr 1999 wurde die ursprüngliche Fresnellinse dritter Ordnung wieder installiert, nachdem sie auf modernere Standards gebracht worden war. Bevor das Licht in Betrieb genommen werden konnte, musste es so zuverlässig sein wie ein Richtfunkfeuer, das üblicherweise auf Flughäfen eingesetzt wird. Der restaurierte Leuchtturm wurde im August 2001 für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht und erschien in dem Warner Bros. 2001 Drama-Film The Majestic. Im Jahr 2002 kaufte California State Parks die Lichtstation für vier Millionen Dollar. Die NCIA wurde dann zur Point Cabrillo Light Keeper Association, die die Station weiterhin für das staatliche Parksystem betreibt. Das Licht selbst ist von der US-Küstenwache als offizielles Navigationshilfsmittel anerkannt, auf aktuellen USCG-Navigationskarten verzeichnet und wird von der USCG Auxiliary gewartet. 2007 wurde die Station mit dem Governor’s Historic Preservation Award und im selben Jahr mit dem Preservation Design Award der California Preservation Foundation ausgezeichnet.
Ein Wanderweg, Teil des California Coastal Trail, wurde 2011 eingerichtet und verbindet die Leuchtstation mit dem Caspar Headlands State Beach eine Meile weiter nördlich, vorbei an Frolic Cove auf dem Weg.