Goode wurde als Sarah Elisabeth Jacobs 1855 in Toledo, Ohio, geboren, im selben Jahr, in dem der Fugitive Slave Act in Kraft gesetzt wurde. Sarah Goode war das zweite von sieben Kindern von Oliver und Harriet Jacobs, die beide in öffentlichen Aufzeichnungen als Mulatten beschrieben werden. Oliver Jacobs, der aus Indiana stammte, war ein Schreiner. Sie wurde in die Sklaverei hineingeboren und erhielt nach dem Ende des amerikanischen Bürgerkriegs ihre Freiheit. Die Familie zog dann nach Chicago, Illinois, wo sie Archibald „Archie“ Goode kennenlernte und heiratete, der ursprünglich aus Wise County, Virginia, stammte; sie bekamen sechs Kinder, von denen drei das Erwachsenenalter erreichten. Archie beschrieb sich in den Aufzeichnungen als „Treppenbauer“ und als Polsterer; sie eröffnete ein Möbelgeschäft.
Goode erfand ein klappbares Schrankbett, das Menschen, die in engen Wohnungen lebten, half, ihren Platz effizient zu nutzen. Zur Zeit ihrer Erfindung wuchs der Wohnungsbau in New York City in die Höhe, wurde aber 1885 eingeschränkt, als New York City ein Gesetz erließ, das Gebäude auf eine Höhe von unter 80 Fuß beschränkte, um zu hohe Geschäftshäuser zu bekämpfen. Mietskasernen hatten normalerweise eine Grundfläche von 25 Fuß mal 100 Fuß. In diesen Umgebungen war jeder Quadratmeter wichtig, und es galt, Platz zu sparen. Goode hörte von Kunden ihres Möbelhauses in Chicago von diesem Problem und machte sich daran, eine Lösung zu entwickeln. Goodes Bett konnte hochgeklappt werden und sah aus wie ein Schreibtisch, mit Platz für Stauraum. Am 14. Juli 1885 erhielt sie dafür ein Patent mit der Patentnummer #322,177. Ihre Erfindung war der Vorläufer des Murphy-Bettes, das im Jahr 1900 patentiert wurde. Ihr Ziel war es, das Gewicht beim Zusammenklappen des Bettes auszugleichen, damit es leicht hochgehoben, zusammen- und aufgeklappt werden konnte, und das Bett auf jeder Seite zu sichern, damit es beim Zusammenklappen an seinem Platz blieb. Sie sorgte für zusätzliche Unterstützung in der Mitte des Bettes, wenn es ausgeklappt ist.
Goode starb am 8. April 1905.