Un endosquelette est un squelette qui se trouve à l’intérieur d’un corps. L’endosquelette se développe à l’intérieur de la peau ou dans les tissus profonds du corps. L’endosquelette des vertébrés est essentiellement constitué de deux types de tissus (os et cartilage). Au début du développement embryonnaire, l’endosquelette est composé de la notocorde et du cartilage. Chez la plupart des vertébrés, la notocorde est remplacée par la colonne vertébrale et le cartilage est remplacé par l’os chez la plupart des adultes. Dans trois phyla et une sous-classe d’animaux, on trouve des endosquelettes de complexité variable : Chordata, Echinodermata, Porifera, et Coleoidea. Un endosquelette peut servir uniquement de support (comme dans le cas des éponges), mais il sert souvent de site d’attache pour les muscles et de mécanisme de transmission des forces musculaires. Un véritable endosquelette est dérivé du tissu mésodermique. Un tel squelette est présent chez les échinodermes et les chordés. Le « squelette » des porifères est constitué de spicules calcaires ou siliceuses microscopiques ou d’un réseau de spongine. Les coléoïdes n’ont pas de véritable endosquelette au sens de l’évolution ; chez eux, un exosquelette de mollusque a évolué en plusieurs sortes de structures internes, l' »os de seiche » de la seiche étant la version la plus connue. Pourtant, le corps des mollusques comporte des tissus cartilagineux, même s’ils ne sont pas minéralisés, notamment dans la tête, où ils forment un crâne primitif. L’endosquelette donne forme, soutien et protection au corps et fournit un moyen de locomotion.
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