Goode est née sous le nom de Sarah Elisabeth Jacobs en 1855 à Toledo, dans l’Ohio, la même année que la loi sur les esclaves fugitifs. Sarah Goode était la deuxième des sept enfants d’Oliver et Harriet Jacobs, tous deux décrits dans les documents publics comme des mulâtres. Oliver Jacobs, originaire de l’Indiana, était charpentier. Harriet Jacobs est née en esclavage et, à la fin de la guerre civile américaine, elle a été libérée. La famille s’installe alors à Chicago, dans l’Illinois, où elle rencontre et épouse Archibald « Archie » Goode, originaire du comté de Wise, en Virginie ; ils auront six enfants, dont trois atteindront l’âge adulte. Archie se décrit dans les registres comme un » constructeur d’escaliers » et comme un tapissier ; elle ouvre un magasin de meubles.
Goode invente un lit armoire pliant qui aide les personnes qui vivent dans des logements exigus à utiliser efficacement leur espace. À l’époque de son invention, les logements de la ville de New York se développaient vers le haut, mais sont devenus restreints en 1885 lorsque la ville de New York a adopté une loi qui limitait les bâtiments à moins de 80 pieds, afin de lutter contre les bâtiments commerciaux devenant trop hauts. Les immeubles d’habitation avaient généralement une superficie de 25 pieds sur 100 pieds. Dans ces environnements, chaque mètre carré était important et il fallait économiser l’espace. Goode a entendu parler de ce problème par les clients de son magasin de meubles à Chicago et a entrepris de trouver une solution. Le lit de Goode pouvait être replié, et il ressemblait à un bureau, avec de la place pour le rangement. Elle a obtenu un brevet pour son invention le 14 juillet 1885, sous le numéro 322 177. Son invention est le précurseur du lit Murphy, qui a été breveté en 1900. Son objectif était d’équilibrer le poids du pliage du lit pour qu’il puisse être facilement soulevé, plié et déplié, et de fixer le lit de chaque côté pour qu’il reste à sa place lorsqu’il est plié. Elle a fourni un soutien supplémentaire au centre du lit lorsqu’il est déplié.
Goode est décédée le 8 avril 1905.