Goode werd geboren als Sarah Elisabeth Jacobs in 1855 in Toledo, Ohio, in hetzelfde jaar dat de Fugitive Slave Act werd uitgevaardigd. Sarah Goode was het tweede van zeven kinderen van Oliver en Harriet Jacobs, die in openbare documenten als mulatten werden beschreven. Oliver Jacobs, een inwoner van Indiana, was timmerman. Zij was in slavernij geboren en toen de Amerikaanse Burgeroorlog was afgelopen, kreeg zij haar vrijheid. Het gezin verhuisde toen naar Chicago, Illinois, waar zij Archibald “Archie” Goode ontmoette en trouwde, die oorspronkelijk uit Wise County, Virginia kwam; zij zouden zes kinderen krijgen, waarvan er drie volwassen zouden worden. Archie beschreef zichzelf in de archieven als “trappenbouwer” en als stoffeerder; zij opende een meubelzaak.
Goode vond een opklapbaar kastbed uit dat mensen die in krappe behuizing woonden hielp hun ruimte efficiënt te benutten. Ten tijde van haar uitvinding breidde de woningbouw in New York City zich uit, maar in 1885 werd deze beperkt toen New York City een wet aannam die bepaalde dat gebouwen onder de 80 voet moesten blijven, om te voorkomen dat commerciële gebouwen te hoog werden. Huurkazernes hadden meestal een vloeroppervlak van 1,5 bij 1,5 meter. In deze omgeving was elke vierkante meter belangrijk en was ruimtebesparing noodzakelijk. Goode hoorde van dit probleem van klanten van haar meubelzaak in Chicago, en begon een oplossing te zoeken. Goode’s bed kon worden opgeklapt, en het zag eruit als een bureau, met ruimte voor opslag. Ze kreeg er octrooi voor op 14 juli 1885, en kreeg octrooinummer #322.177. Haar uitvinding was de voorloper van het Murphy bed, dat in 1900 werd gepatenteerd. Haar doel was het gewicht van het opklappen van het bed uit te balanceren zodat het gemakkelijk kon worden opgetild, opgevouwen en uitgevouwen, en het bed aan elke kant vast te zetten zodat het bij het opklappen op zijn plaats zou blijven. Ze zorgde voor extra steun in het midden van het bed als het uitgevouwen was.
Goode overleed op 8 april 1905.