Dinamarca requereu formalmente a adesão às Comunidades Europeias, o antecessor da União Europeia, a 10 de Agosto de 1961, um dia depois de os britânicos se terem candidatado. Contudo, o então Presidente da França Charles de Gaulle vetou a adesão britânica, e a Dinamarca não desejava aderir à CE sem o Reino Unido. Após muitas negociações, e após uma mudança na presidência francesa, a Dinamarca, a Irlanda e o Reino Unido acabaram por aderir às Comunidades Europeias a 1 de Janeiro de 1973. A Dinamarca e a Irlanda estavam tão ligados economicamente ao Reino Unido que consideraram necessário aderir à CE se o Reino Unido aderisse à mesma. A população dinamarquesa votou a favor da adesão, sendo 63,3% a favor, com uma taxa de participação de 90,1%. Este foi o primeiro de vários alargamentos que se tornaram uma das principais áreas políticas das Comunidades. Em 1982, a Gronelândia votou para deixar as Comunidades depois de ganhar o domínio doméstico da Dinamarca.
A CE tornou-se aceite e apreciada na Dinamarca, e uma esmagadora maioria da população dinamarquesa apoiou o Acto Único Europeu em 1986.
Danos estimularam a consciência política do eurocepticismo e tiveram uma reputação de europeus “relutantes”. O primeiro referendo dinamarquês sobre o Tratado de Maastricht na Dinamarca realizou-se a 2 de Junho de 1992, mas um défice de menos de 50.000 votos resultou na não ratificação do tratado. Após o fracasso, foram feitas alterações ao tratado através do aditamento do Acordo de Edimburgo que enumera quatro excepções dinamarquesas. O tratado foi finalmente ratificado no ano seguinte, a 18 de Maio de 1993, após a realização de um segundo referendo na Dinamarca.
O Tratado de Lisboa foi ratificado apenas pelo parlamento dinamarquês. Não foi considerado uma renúncia à soberania nacional, o que teria implicado a realização de um referendo nos termos do artigo 20 da Constituição.
Em Outubro de 2012, a Primeira-Ministra Helle Thorning-Schmidt exigiu um desconto de mil milhões de coroas no Orçamento da União Europeia, caso contrário vetaria o orçamento. Em Fevereiro de 2013, a Dinamarca e a União Europeia chegaram a um acordo sobre um orçamento de sete anos, para aprovar o pedido dinamarquês.
A 25 de Maio de 2014, o referendo de adesão ao Tribunal Unificado de Patentes dinamarquês foi aprovado com 62.5% dos votos, permitindo ao governo proceder à ratificação do Acordo sobre um Tribunal Unificado de Patentes, que constitui a base legal do Tribunal Unificado de Patentes.
Em 2009, o governo dinamarquês procurou ajustar as suas opções de não participação em várias áreas políticas através de referendo, com o objectivo de aprofundar a congruência das políticas dinamarquesas com as da UE. Isto acabou por resultar no referendo sobre o opt-out nos assuntos internos e de justiça que teve lugar a 3 de Dezembro de 2015, com o eleitorado a recusar a mudança proposta para o opt-out completo.