Um endoskeleton é um esqueleto que está no interior de um corpo. O endosqueleto desenvolve-se no interior da pele ou nos tecidos mais profundos do corpo. O endosqueleto vertebrado é basicamente constituído por dois tipos de tecidos (osso e cartilagem). Durante o desenvolvimento embrionário precoce, o endosqueleto é composto de notocorda e cartilagem. A notocorda na maioria dos vertebrados é substituída pela coluna vertebral e a cartilagem é substituída pelo osso na maioria dos adultos. Em três phyla e uma subclasse de animais, são encontrados endosqueletos de complexidade variada: Cordata, Echinodermata, Porifera, e Coleoidea. Um endosqueleto pode funcionar apenas para suporte (como no caso das esponjas), mas muitas vezes serve como um local de fixação de músculos e um mecanismo de transmissão de forças musculares. Um verdadeiro endosqueleto é derivado do tecido mesodérmico. Tal esqueleto está presente em equinodermos e acordeados. O “esqueleto” poriferano consiste em espículas microscópicas calcárias ou siliciosas ou uma rede esponjosa. Os Coleoidae não têm um verdadeiro endosqueleto no sentido evolutivo; aí, um exoesqueleto de molusco evoluiu para vários tipos de estrutura interna, sendo a “espinha” de choco a versão mais conhecida. No entanto, têm tecido cartilaginoso no seu corpo, mesmo que não esteja mineralizado, especialmente na cabeça, onde forma um crânio primitivo. O endosqueleto dá forma, apoio e protecção ao corpo e proporciona um meio de locomoção.
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