Un endoscheletro è uno scheletro che si trova all’interno di un corpo. L’endoscheletro si sviluppa all’interno della pelle o nei tessuti più profondi del corpo. L’endoscheletro dei vertebrati è fondamentalmente composto da due tipi di tessuti (osso e cartilagine). Durante il primo sviluppo embrionale l’endoscheletro è composto da notocorda e cartilagine. La notocorda nella maggior parte dei vertebrati è sostituita dalla colonna vertebrale e la cartilagine è sostituita dall’osso nella maggior parte degli adulti. In tre phyla e una sottoclasse di animali, si trovano endoscheletri di varia complessità: Chordata, Echinodermata, Porifera e Coleoidea. Un endoscheletro può funzionare puramente come supporto (come nel caso delle spugne), ma spesso serve come sito di attacco per i muscoli e come meccanismo di trasmissione delle forze muscolari. Un vero endoscheletro deriva dal tessuto mesodermico. Un tale scheletro è presente negli echinodermi e nei cordati. Lo “scheletro” dei poriferi consiste in microscopiche spicole calcaree o silicee o in una rete di spugne. I Coleoidi non hanno un vero endoscheletro in senso evolutivo; lì, un esoscheletro di mollusco si è evoluto in diversi tipi di struttura interna, l'”osso di seppia” delle seppie è la versione più nota. Eppure hanno tessuto cartilagineo nel loro corpo, anche se non è mineralizzato, soprattutto nella testa, dove forma un cranio primitivo. L’endoscheletro dà forma, sostegno e protezione al corpo e fornisce un mezzo di locomozione.
