La pólvora (lo que ahora llamamos «pólvora negra») se inventó por primera vez en China alrededor del siglo IX y se utilizó rápidamente en petardos y otros fuegos artificiales. El primer cohete terrestre del que se tiene constancia se construyó en 1264, con una «rata terrestre» que aterrorizó a la madre del emperador en una fiesta celebrada en su honor. No se sabe con certeza cuándo se fabricaron los primeros cohetes voladores, pero a mediados del siglo XIV ya eran de uso habitual en el ejército chino.
Un cohete de combustible sólido tiene el combustible y el oxidante mezclados en forma de polvos finos y luego prensados en una «torta» sólida. Una vez encendido, seguirá ardiendo hasta que se agote. En un cohete de pólvora negra, el combustible es el carbono y el oxidante, el nitrato de potasio. El azufre actúa como combustible secundario y también cataliza la reacción. En los cohetes de combustible sólido Ariane 5, el combustible es polvo de aluminio, el oxidante, perclorato de amonio y el polibutadieno actúa como aglutinante para mantener la mezcla unida.
Hasta principios del siglo XX los motores de los cohetes nunca tuvieron más que un porcentaje de eficiencia. El problema es que un cohete simple utiliza sólo la diferencia de presión entre la cámara de combustión y la presión ambiental del exterior para impulsar el cohete:
El resultado es que se arrojan enormes cantidades de gases de escape a alta presión y alta temperatura, pero que llevan consigo enormes cantidades de energía en forma de presión y calor del gas. Todo esto se desperdicia.
Animación de un simple motor sin tobera: