Dinamarca solicitó formalmente su adhesión a las Comunidades Europeas, el predecesor de la Unión Europea, el 10 de agosto de 1961, un día después de que lo hicieran los británicos. Sin embargo, el entonces Presidente de Francia, Charles de Gaulle, vetó el ingreso de los británicos, y Dinamarca no quiso adherirse a la CE sin el Reino Unido. Después de muchas negociaciones, y tras un cambio en la presidencia francesa, Dinamarca, Irlanda y el Reino Unido acabaron ingresando en las Comunidades Europeas el 1 de enero de 1973. Dinamarca e Irlanda estaban tan vinculadas económicamente al Reino Unido que consideraron necesario ingresar en la CE si el Reino Unido se unía a ella. La población danesa votó a favor de la adhesión, con un 63,3% de votos a favor y una participación del 90,1%. Esta fue la primera de varias ampliaciones que se convirtieron en una de las principales políticas de las Comunidades. En 1982, Groenlandia votó a favor de abandonar las Comunidades tras obtener la autonomía de Dinamarca.
La CE llegó a ser aceptada y apreciada en Dinamarca, y una abrumadora mayoría de la población danesa apoyó el Acta Única Europea en 1986.
Los daneses impulsaron la conciencia política del euroescepticismo y han tenido fama de europeos «reacios». El primer referéndum danés sobre el Tratado de Maastricht se celebró el 2 de junio de 1992, pero un déficit de menos de 50.000 votos hizo que el tratado no fuera ratificado. Tras el fracaso, se introdujeron modificaciones en el tratado mediante la adición del Acuerdo de Edimburgo, que recoge cuatro excepciones danesas. El tratado fue finalmente ratificado al año siguiente, el 18 de mayo de 1993, tras la celebración de un segundo referéndum en Dinamarca.
El Tratado de Lisboa fue ratificado únicamente por el parlamento danés. No se consideró una cesión de la soberanía nacional, lo que habría implicado la celebración de un referéndum según el artículo 20 de la Constitución.
En octubre de 2012, la primera ministra Helle Thorning-Schmidt exigió una rebaja de 1.000 millones de coronas en el Presupuesto de la Unión Europea, de lo contrario vetaría el presupuesto. En febrero de 2013, Dinamarca y la Unión Europea llegaron a un acuerdo sobre un presupuesto de siete años, para aprobar la demanda danesa.
El 25 de mayo de 2014, el referéndum de adhesión al Tribunal Unificado de Patentes danés fue aprobado con el 62.5% de los votos, lo que permitió al gobierno proceder a la ratificación del Acuerdo sobre un Tribunal Unificado de Patentes, que constituye la base jurídica del Tribunal Unificado de Patentes.
En 2009, el gobierno danés trató de ajustar sus cláusulas de exclusión en varios ámbitos políticos mediante un referéndum, con el objetivo de profundizar en la congruencia de las políticas danesas con las de la UE. Esto finalmente dio lugar al referéndum sobre la exclusión voluntaria en asuntos de interior y justicia que tuvo lugar el 3 de diciembre de 2015, en el que el electorado rechazó la propuesta de cambio a la exclusión voluntaria total.