Un endoesqueleto es un esqueleto que está en el interior de un cuerpo. El endoesqueleto se desarrolla dentro de la piel o en los tejidos más profundos del cuerpo. El endoesqueleto de los vertebrados está formado básicamente por dos tipos de tejidos (hueso y cartílago). Durante el desarrollo embrionario temprano, el endoesqueleto está compuesto por la notocorda y el cartílago. En la mayoría de los vertebrados, la notocorda es sustituida por la columna vertebral y el cartílago es sustituido por el hueso en la mayoría de los adultos. En tres filos y una subclase de animales se encuentran endoesqueletos de diversa complejidad: Chordata, Echinodermata, Porifera y Coleoidea. Un endoesqueleto puede funcionar únicamente como soporte (como en el caso de las esponjas), pero a menudo sirve como lugar de fijación para los músculos y como mecanismo para transmitir las fuerzas musculares. Un verdadero endoesqueleto deriva del tejido mesodérmico. Este tipo de esqueleto está presente en los equinodermos y los cordados. El «esqueleto» de los poríferos consiste en espículas calcáreas o silíceas microscópicas o en una red de esponjas. Los coleoideos no tienen un verdadero endoesqueleto en el sentido evolutivo; en ellos, el exoesqueleto de los moluscos evolucionó hasta convertirse en varios tipos de estructura interna, siendo el «hueso de sepia» de las sepias la versión más conocida. Sin embargo, tienen tejido cartilaginoso en su cuerpo, aunque no esté mineralizado, especialmente en la cabeza, donde forma un cráneo primitivo. El endoesqueleto da forma, soporte y protección al cuerpo y proporciona un medio de locomoción.
