Dania złożyła formalny wniosek o członkostwo we Wspólnotach Europejskich, poprzedniczce Unii Europejskiej, 10 sierpnia 1961 r., dzień po wniosku brytyjskim. Jednakże ówczesny prezydent Francji Charles de Gaulle zawetował członkostwo Wielkiej Brytanii, a Dania nie chciała przystąpić do WE bez Wielkiej Brytanii. Po wielu negocjacjach i po zmianie francuskiej prezydencji Dania, Irlandia i Wielka Brytania ostatecznie przystąpiły do Wspólnot Europejskich 1 stycznia 1973 r. Dania i Irlandia były tak powiązane gospodarczo z Wielką Brytanią, że uznały za konieczne przystąpienie do WE, jeśli Wielka Brytania do niej przystąpi. Ludność Danii głosowała za członkostwem, 63,3% było za, przy frekwencji 90,1%. Było to pierwsze z kilku rozszerzeń, które stały się głównym obszarem polityki Wspólnot. W 1982 r. Grenlandia zagłosowała za opuszczeniem Wspólnot po uzyskaniu od Danii autonomii.
WE stała się akceptowana i doceniana w Danii, a przytłaczająca większość duńskiego społeczeństwa poparła Jednolity Akt Europejski w 1986 roku.
Duńczycy pobudzili polityczną świadomość eurosceptycyzmu i mieli reputację „niechętnych” Europejczyków. Pierwsze referendum w sprawie traktatu z Maastricht w Danii odbyło się 2 czerwca 1992 r., ale brak mniej niż 50 tys. głosów spowodował, że traktat nie został ratyfikowany. Po porażce wprowadzono zmiany do traktatu poprzez dodanie Porozumienia Edynburskiego, które wymienia cztery duńskie wyjątki. Traktat został ostatecznie ratyfikowany w następnym roku, 18 maja 1993 r., po przeprowadzeniu w Danii drugiego referendum.
Traktat lizboński został ratyfikowany wyłącznie przez parlament duński. Nie został on uznany za zrzeczenie się suwerenności narodowej, co wiązałoby się z przeprowadzeniem referendum zgodnie z artykułem 20 konstytucji.
W październiku 2012 roku premier Helle Thorning-Schmidt zażądała 1 mld koron rabatu w budżecie Unii Europejskiej, w przeciwnym razie zawetowałaby budżet. W lutym 2013 roku Dania i Unia Europejska osiągnęły porozumienie w sprawie siedmioletniego budżetu, aby zatwierdzić duńskie żądanie.
W dniu 25 maja 2014 roku duńskie referendum w sprawie członkostwa w Zunifikowanym Sądzie Patentowym zostało zatwierdzone 62.5% głosów, umożliwiając rządowi przystąpienie do ratyfikacji Porozumienia w sprawie Jednolitego Sądu Patentowego, które stanowi podstawę prawną dla Jednolitego Sądu Patentowego.
W 2009 r. rząd duński dążył do dostosowania swoich klauzul opt-out w kilku obszarach polityki w drodze referendum, w celu pogłębienia zbieżności duńskich polityk z politykami UE. Ostatecznie doprowadziło to do referendum w sprawie klauzuli opt-out w zakresie spraw wewnętrznych i sprawiedliwości, które odbyło się 3 grudnia 2015 r., przy czym wyborcy odrzucili proponowaną zmianę na pełną klauzulę opt-out.
.