Endoszkielet to szkielet, który znajduje się po wewnętrznej stronie ciała. Szkielet wewnętrzny rozwija się w skórze lub w głębszych tkankach ciała. Szkielet kręgowców składa się z dwóch rodzajów tkanek (kości i chrząstek). Podczas wczesnego rozwoju embrionalnego szkielet wewnętrzny składa się z notochordu i chrząstki. U większości kręgowców notochord zostaje zastąpiony przez kręgosłup, a u większości dorosłych chrząstka zostaje zastąpiona przez kość. W trzech gromadach i jednej podklasie zwierząt występują endoszkielety o różnym stopniu złożoności: Chordata, Echinodermata, Porifera i Coleoidea. Endoszkielet może pełnić wyłącznie funkcję podporową (jak u gąbek), ale często służy jako miejsce przyczepu dla mięśni i mechanizm przenoszenia sił mięśniowych. Prawdziwy endoszkielet wywodzi się z tkanki mezodermalnej. Taki szkielet występuje u szkarłupni i strunowców. Szkielet” poriferan składa się z mikroskopijnych wapiennych lub krzemionkowych szkieletów lub sieci gąbek. Coleoidae nie mają prawdziwego endoszkieletu w sensie ewolucyjnym; egzoszkielet mięczaków przekształcił się tam w kilka rodzajów struktur wewnętrznych, z których najbardziej znaną jest „kość mątwy”. Mięczaki mają jednak w swoim ciele tkankę chrzęstną, nawet jeśli nie jest ona zmineralizowana, zwłaszcza w głowie, gdzie tworzy prymitywną czaszkę. Endoszkielet nadaje kształt, wspiera i chroni ciało oraz zapewnia środki lokomocji.
