Proch strzelniczy (to, co obecnie nazywamy „czarnym prochem”) został po raz pierwszy wynaleziony w Chinach około IX wieku i szybko znalazł zastosowanie w petardach i innych fajerwerkach. Pierwsza rakieta naziemna, o której na pewno wiemy, została zbudowana w 1264 r., napędzała ona „szczura lądowego”, który przeraził matkę cesarza podczas uczty zorganizowanej na jej cześć. Kiedy powstały pierwsze latające rakiety, nie jest jasne, ale z pewnością były one standardowym wyposażeniem chińskiej armii w połowie XIV wieku.
Rakieta na paliwo stałe ma paliwo i utleniacz zmieszane razem w postaci drobnego proszku, a następnie sprasowane w solidne „ciasto”. Po zapaleniu będzie się palić, dopóki nie zostanie zużyta. W rakiecie na czarny proch paliwem jest węgiel, a utleniaczem azotan potasu. Siarka działa jako paliwo wtórne, a także katalizuje reakcję. W rakietach Ariane 5 na paliwo stałe paliwem jest proszek aluminiowy, utleniaczem nadchloran amonu, a polibutadien działa jako spoiwo utrzymujące mieszaninę razem.
Do początku XX wieku silniki rakietowe nigdy nie były bardziej niż kilka procent wydajne. Problem polega na tym, że prosta rakieta wykorzystuje tylko różnicę ciśnień między komorą spalania a ciśnieniem otoczenia na zewnątrz, aby napędzać rakietę do przodu:
Wynikiem tego są ogromne ilości wyrzucanych spalin o wysokim ciśnieniu i wysokiej temperaturze, ale niosą one ze sobą ogromne ilości energii w postaci ciśnienia gazu i ciepła. Wszystko to idzie na marne.
Animacja prostego silnika bez dyszy: