Goode nacque come Sarah Elisabeth Jacobs nel 1855 a Toledo, Ohio, lo stesso anno in cui fu promulgato il Fugitive Slave Act. Sarah Goode era la seconda dei sette figli di Oliver e Harriet Jacobs, entrambi descritti nei documenti pubblici come mulatti. Oliver Jacobs, nativo dell’Indiana, era un falegname. Era nata in schiavitù e quando la guerra civile americana finì le fu concessa la libertà. La famiglia si trasferì poi a Chicago, Illinois, dove incontrò e sposò Archibald “Archie” Goode, originario della contea di Wise, Virginia; avrebbero avuto sei figli, tre dei quali sarebbero vissuti fino all’età adulta. Archie si descrisse nei registri come “costruttore di scale” e come tappezziere; lei aprì un negozio di mobili.
Goode inventò un letto ad armadio pieghevole che aiutava le persone che vivevano in alloggi stretti ad utilizzare il loro spazio in modo efficiente. All’epoca della sua invenzione, gli alloggi a New York City si stavano espandendo verso l’alto, ma divennero limitati nel 1885 quando New York City approvò una legge che limitava gli edifici a meno di 80 piedi, per combattere gli edifici commerciali troppo alti. Gli edifici popolari di solito avevano un’impronta di 25 piedi per 100 piedi. In questi ambienti, ogni metro quadrato era importante e risparmiare spazio era necessario. Goode ha sentito parlare di questo problema dai clienti del suo negozio di mobili a Chicago, e ha deciso di creare una soluzione. Il letto di Goode poteva essere piegato, e sembrava una scrivania, con spazio per lo stoccaggio. Ricevette un brevetto per esso il 14 luglio 1885, con il numero di brevetto 322.177. La sua invenzione fu il precursore del letto Murphy, che fu brevettato nel 1900. Il suo obiettivo era quello di bilanciare il peso della piegatura del letto per poterlo sollevare facilmente, piegare e dispiegare e di fissare il letto su ogni lato in modo che quando si piega il letto rimane al suo posto. Fornì un supporto supplementare al centro del letto quando è aperto.
Goode morì l’8 aprile 1905.